Vis-Technologie的视觉惯性系统

Enkele Jaren Geleden，Tijdens Ons Technologisch Sexingingsproces Bij Het H亚搏苹果appEXAGON技术中心，Identimenserden We de Ontwikkelingsbehoefte voor视觉同时定位和绘制的Technologie（Slam）Voor de Hexagon-Groep。Het是Duidelijk Deze Deze Technologie Kon Worden Toegepast Om de driedimensionale potitie in de Ruimte Van Applaten te Bepalen en Zeer goed goed van Pas Zou Komen Voor Toekomstige Innovaties。我们为Van een een een een een een een een standaard视觉大满贯algoritme en derderzochten de mogelijkheden vane deze deze deze technologie voor voor verchillende voor onze branche branche seacterante siesseante toepassingen。

WAT视觉大满贯吗？

Visual Slam在Principe niets Meer Dan Een重复性toepitive toepasting van Insnijding en voorwaartse insnijding Met een optionele bundelaan bundelaan vassing Helemaal aan aan het einde。Deze Standaardalgoritmes Zijn在de fotogrammetrie al ruim honderd jaar bekend中。Maar de ontwikkelen op het gebied van functie-tracking en functiekoppeling als reactie op computerbeeldtechnologie en robotica – waardoor het handmatig selecteren van verbindingspunten overbodig werd – heeft de implementatie van geautomatiseerde workflows mogelijk gemaakt.

het navigeren门driedimensionale ruimte aan de Hand van Visual Slam是ZeerIntuïtief。het werkt praktisch hetzelfde als hoe mensen门de wereld navigeren。我们在de Richting Van Een Gebouw Lopen中bijvoorbeeld，wordt het object groter ins blikveld。Als我们Achteruit Lopen，Wordt Het Kleiner。

在视觉大满贯中，Zogenaamde Landmarks的punt tracking puntakeTe de de de functeerte thun volgt en volgt hun potitie van het ene beeldframe beeldframe naar naar het volgende中的puntkenmerken。Als de Camera nu在De Richting van Een Gebouw Beweegt，Bewegen de gedetecteerde Kenmerken，De Ramen的Deur的Zoals Hoeken Van Het Gebouw，Naar Buiten Buiten Ten Opzichte Van Het Middelpunt，Anange gebouw grebouw groterwewt。Als de Camera Van Links Naar Rechts Roteert，Bewegen de Kenmerken op het beeld beeld van rechts naar链接。Zo Kan Visual Slam Aan De Hand van de Beweging Van de Kenmerkpunten tussen frames van de beeld-stream de beeld-stream de bewegingsrichthe bewegingsrichting van de van de camera in Driedimensionale ruimte afleiden。

HET SLAM-ALGORITME BERESTEN in enoen Onnydroker Proces de 3d-Coördinaten（映射）Van de Gevolgde kenmerken van twee of Meer Posities of Meer posities en gebruikt dezecoördinatenom de volgende positie positie positie positie positie positie te bepalen（lokalisatie）。de gegenereerde kaart在dit pad pad naar de volgende scanneropstelling loopt en fungeert a fungeert a fungeert a fehele voor het gehele het gehele het gehele plaatsbalgalingsalgoritme上遇到了地标。Daarom是Deze Kaart Die Tijdens het proces wordt opgebouwd enderhouden Essentieel om drifffout klein te Houden。

Er Zijn Ook替代品Benaderingen Anaan de Hand van traagheidsmetingen。Een Traagheidsmeetapparaat（IMU）Levert Metingen voor vernellingen en hoeksnelheden die zijngeïntegreerdo een eente eerste stap de snelheid af te leiden en verleiden en vervolgens de l vervolgens de potitie enoriëntatievan het het aptaat appaa ataat appaa ataat。Aangezien Deze Metingen Gevoelig Zijn Voor Meetfouten，Leidt de Integratie tot een een een behoorlijke drift van van de de afgeleide grootheden。deze Benadering Als Algehele Afwezig的Aangezien Een Kaart是De Resulterende Drift drift neyorlijk wat wat groter dan在Visual Slam中。Hoewel een Optimaal Resultaat Niet Kan Worden Behaald遇到了Alleen Maar Traagheidsmetingen，de Gegevens van de Imu Kunnen Worden samengevoegd Met de beeldmetingen Om Visual Slam Slam te Ondersteunen。

Hoe Kan Visual Slam Het registratieprocesHerdefiniëren？

D.W.Z. De Gangbare Invistratie van Laserscansde bombinatie van de nionsuele扫描totééngecombineerdepuntenwolk，wordt na de volledige data-inwinning op kantoor uitgevoerd uitgevoerd met nabewerkingssoftware。het是vaak pas op kantoor dat een运算符voor het eerst de het van het scanproject kan beoordelen en kan controlen in d data-Inginning compleet的kan Controleren是uitgevoerd。Het是Mogelijk dat de Operator Missende Gebieden Indentiforeert En Hij的Zal dan dus terug naar de locatie de locatie moeten om nog om nog额外扫描te voeren。Gevallen waar de Projectlocatie Zich ver Van Kantoor af Bevindt een lange autorit betekenen en dat是dus iets wat klanten ten Klanten ten koste van alles willen willen willen willen vermijden。

Juergen Mayer，Voormalig Directeur Van Terrestrisch Laserscannen，Dectijds Bedacht Dat dat Pre-Registratie在Het Veld Van Meerdere Laserscans de Nieuwe de Nieuwe功能Moest Moest Worden Die die kostbaar die kostbaar dubbel werk werk werk volledig volledig overbodig zou zou maken。Het Idee是Het Veld Automatisch geregisterd Zouden Worden的Dat na Elke scan de geewonnen gegevens。de daaruit resulterende puntenwolk zou dan kunnen worden gevisaliseerd op een tabletcomputer。Hierdoor Zou de Klant Direct Direct Kunnen Zien Welke Gegevens Er Waren Ingewonnen en welke Data Nog Miste，Om Zo de Volgende Scanneropstelling Optimaal Te Kunnen Plaatsen，En Het het het het allerbelangrijkste：degegevenslet gegevense compleet compleet compleet compleet compleet compleet compleet compleet compleet。

我们在dit tijdens onze onze onze onze haalbaarheidsstudie en uiteindelijk konden我们laten zien dat het concept ook ok in de praktijk zou werken。Aan de Hand van deze bevindingen zijn我们萨梅赛遇到了onze collega的范·德（van de）业务部门abonnen aan de ontwikkeling van het产品，死亡我们hebben afgeslotenLeica RTC360Tijdens HXGN Live 2018。

Zou Visual Slam de Basic Kunnen Vormen voor deze nieuwe veldregistratuctifuctie？

理论滞后voor de Hand dat aan de Hand van Visual Slam de beweging tussen Twee scanopstellingen Moest Worden Bepaald。我们的de vertaling en rotatie kennen，kan de puntenwolk die het het结果是van de huidige扫描自动机worden uitgelijnd uitgelijnd Met de puntenwolk van de vorige扫描。Het Volgende Doel是de praktijk Kon Werken中的te bewijzen dat het概念。

Vis-Technologie Mocht的视觉惯性系统 - 吸引vormen voor de laserscanworkflow zoals die destijds werd uitgevoerd。dat betekent dat de运算符niet mag wordenbeïnvloed门额外的回滚，bijvoorbeeld dat de laserscanner op een bepaalde manier manier moet moet worden worden gedragen。DAT是Een van de hoofdeisen toen het Haalbaarheidsonderzoek van启动Ging。ZelfsalséénZijdevan de rtc360 Geblokkeerd Wordt，Bijvoorbeeld Door het Lichaam van de Operator，Zou de Vis-Tevenologie Nog Steeds Moeten Werken。dat是uiteindelijk de hoofdred voor het feit dat er vijf vis-camera的de rtc360 zijn gebouwd。Bovendien Moet de verwerking van de automatische pre-remantratie在实时worden uitgevoerd中，Zodat de Operator het het restaat Direct na de volgende scan scan te zien krijgt。daarom moest ons visual slam-algoritme bewijzen dat het goedgeïntegreerdkon worden in De Workflow van van de de de de derestrische laserscan。

wat nu？

在Het He亚搏苹果appxagon技术中心Zijn Ondertussen Al Heel Wat Andere toepassingen voor Visual Slam onderzocht。Hoewel het基础Principe hetzelfde是，是Altijd Enige FineTuning en an an an an andass a aan een een een omgeking en omge en workflow nodig om de beste y beste y besteaten te bereiken。Dit Verband中的Een Hoogtepunt是De Ontwikkeling van de leicablk2godraagbare beeldlaserscanner，waarbij Visual Slam Wordt gecombineerd Met Lidar Slam Slam Om het het het het naar een hoger hoger hoger niveau the the tillen。Dit是Slechtséénvande vele voorbeelden waar deze technologie haar toepasbaarheid voor plaatsbepalingsworkflowsworkflows heeft heeft bewezen。een aantal daarvan是als als op de markt gebracht en in de toekomst kunnen er nog nog nog veel veel meer worden verwacht，waardoor het het gehele gehele productp亚搏苹果apportportsportsportsportsportfolio van hexagon van hexagon geosystems wordt verrijkt。